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焊接机器人伺服系统的发展过程

焊接机器人 伺服系统的发展过程伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电气伺服系统根据所驱动电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。交流伺服系统按其采用的驱动电机类型又可分为永磁同步（***型）电动机交流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺服系统。1、电气控制原理整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内。由于直流伺服电动机存在电机结构复杂，维修工作量大例如电机的电刷、换向器等则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。随着微处理技术、大功率电力电子技术的成熟和交流永磁电机材料的发展和应用，电机效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系统得到长足发展并将逐步取代直流伺服系统。

{精可重复编程的自动控制操作机

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化***（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。现在焊接行业对于焊接变位机的要求越来越高，在很多焊接作业当中，都需要变位机发挥作用，像焊接机器人等自动焊接设备都可以是变位机的好搭档。为了适应不同的用途，机器人***后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。上海焊接机器人***

1）自动焊接设备更换工件时的步骤：按夹盘夹紧→工件倾斜到位→横梁伸出到位→焊枪下到位→工件对准后→将手动/自动打到自动状态→连续按启动→设备开始运行→动作完成后→焊枪上到位→横梁缩回→工件回到水平位置→按启动→工件松开→工件动作完成可以开始焊接。电源融合技术是将自动焊接机器人等自动焊接设备的电源和焊接机器人的电源相融合，改善传统焊接设备与自动焊接机器人之间数据交换量有限的缺点。

2）自动焊接设备的自动步骤：按启动→夹盘夹紧→按启动→工件倾斜到位→横梁伸出到位→焊枪下到位→按启动（如果调试/焊接拨到焊接位置）→开始焊接→焊接一周后→主轴停止（如果焊接设定为2层，再按启动→开始焊接→焊接一周后主轴停止）→焊枪上到位→横梁缩回→工件回到水平位置→按启动→工件松开→自动完成。根据报警判断主要报警应该为SRVO-046OVC异常（G∶2A∶1），查阅该报警的故障原因为：伺服装置内部计算的均方根电流值超过了大允许值。