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智能化机器人焊接过程控制中的瓶颈问题

为了解决智能化机器人焊接过程控制中的瓶颈问题，国内如上海交通大学智能化机器人焊接技术实验室等单位近年来开展了电弧焊动态过程的视觉信息获取、知识建模、智能控制方法，以及机器人焊接系统实现智能化途径的研究工作，提出了“智能化焊接制造技术”及“智能化焊接制造工程”的概念，以期推动智能化科学技术在现代焊接制造业中的系统性研究与运用。焊接机器人工作时，根据机械臂末端与焊点的距离远近，可以划分为三种不同的机械臂调速曲线，分别是下图的Curve-0、Curve-1、Curve-2。

浅述焊接机器人的详细应用

焊接机器人是由一个具有多个自由度可自由编程的轴构成的工业机器人。工作时，能将焊接工具按照要求的运动轨迹及速度进行移动，是一种能够自动控制并模仿人的动作且可以重复编程，能在三维空间完成规定的各种焊接作业的自动化生产设备。操作人员在使用全位置自动焊接的过程中，焊枪位置应该按照焊接机头的位置进行适当地调整。目前，焊接机器人已经广泛应用于制造业，它能在恶劣的环境下连续工作并能保证焊接质量，大大的提高了焊接生产效率，改善工作环境，减轻焊接技术工人的劳动强度。

焊接机器人广泛于汽车、航空航天、船舶、机械制造、电工电子、食品加工及其它相关制造领域中，并成为***制造技术中必不可少的重要装备。从上海焊接机器人生产厂家：伺服电机、编码器、驱动器的各自发展来看，交流伺服电机还会是主流。焊接机器人按焊接工艺可分为弧焊机器人和点焊机器人两类，从结构上看，绝大多数焊接机器人是在六轴关节型机器人的机械手上安装不同的焊接工装设备来实现自动化焊接生产的。

电弧跟踪及自动再引弧功能

弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点(TCP)弧焊机器人FANUC M-10iA，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精准控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。

弧焊机器人除前面图2提及的在作"之"字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。现在焊接市场上自动焊接设备的销量越来越高，焊接机器人等自动焊接设备的应用促进了焊接行业的进步。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。